Αναφέρεται στις πινακίδες της γραμμικής Β στο ανάκτορο της Πύλου

Στην εποχή του Ομήρου αναφέρεται στην Ιλιάδα (Ραψωδία Β’ στίχος 593) ως μια από τις πόλεις που συνεισφέρει  11 πλοία από τα 90 που έστειλε ο βασιλιάς της Πύλου,  Νέστορας.

Τα ιστορικά χρόνια, τον 4^ο αιώνα π.χ. ήκμασε και ως Επίνειον της Αρχαίας Μεσσήνης, υπό τον Επαμεινώνδα.

Σε όλες τις ιστορικές περιόδους αναφέρεται για την ζωή και τη συμμετοχή της στα τεκτενόμενα των χρόνων εκείνων.

Αναφέρεται με 3 τουλάχιστον Ολυμπιονίκες.

Τα ρωμαϊκά χρόνια έκοψε δικό της νόμισμα.

Τα βυζαντινά χρόνια υπάρχει απουσία πηγών, όμως στην πόλη σώζονται δείγματα εκείνης της εποχής.

Υποτάχτηκε στους Φράγκους τον 12^ο αιώνα και αργότερα στους Ενετούς, αποτέλεσε πρωτεύουσα της βαρωνείας  της Αρκαδιάς και φέουδο των Βιλεαρδουίνων. Αναφέρεται πολλές φορές στο Χρονικό του Μωρέως. Υποτάσσεται τελικά στους Τούρκους το 1463 και παίρνει μέρος σε όλες τις προσπάθειες  και τους αγώνες του γένους για ελευθερία με σημαντικούς αγωνιστές, Ντρέδες κλπ). Περνάει στους Ενετούς κατά την Β΄Ενετοκρατία  1685-1715, και πάλι υπό τους Τούρκους, καταστρέφεται με την πυρπόλησή της από τον Ιμπραήμ τον Μάιο του 1825. Σημάδια αυτής της καταστροφής είναι ακόμα και σήμερα (2025) ορατά στην Παλιά Πόλη. Ρωτήστε μας. Με την δημιουργία του Ελληνικού κράτους η σφραγίδα της στην εξέλιξη της ιστορίας είναι σημαντική. Ο Καποδίστριας την επισκέπτεται καθώς και ο Οθωνας  και αποκτά ανάπτυξη από τους πλούσιους εμπόρους της μετά τα μέσα του 19^ου αιώνα. Τότε αποκτά και τα υπέροχα νεοκλασικά αρχοντικά, που ρημάζουν σήμερα, παρατημένα στο έλεος του χρόνου και των καιρών. Λεπτομέρειες στο βιβλίο της Τζίμας Ιμιρζιάδη Κυπαρισσία, με αφορμή την ιστορία. Η Κατοχή, η Αντίσταση και ο Εμφύλιος περνούν σαν οδοστρωτήρας πάνω από την πόλη. Από το 1950 και μετά διάγει ειρηνικό βίο.